Openpilot nasadil řídicí model, který běží jen na grafické kartě v autě

Projekt openpilot vydal 23. října 2026 verzi 0.11.2 a s ní první řídicí model, který se do palubního počítače nevejde. Firma comma.ai mu říká model třídy chestnut podle krabičky, která k zařízení comma four připojí běžnou desktopovou grafickou kartu. Kdo ji nemá, jezdí dál se starým menším modelem.

Most z PCIe na USB, který uveze grafickou kartu

Chestnut je deska s paticí PCI Express x16, ve které jsou zapojené čtyři linky, a s napájecím stupněm na 12 V pro grafickou kartu. K zařízení se připojuje přes USB3 nebo USB4, u comma four konkrétně přes port AUX. Proud bere konektorem XT60 ze zásuvky zapalovače nebo z běžného počítačového zdroje. Oznámení z 12. srpna 2026 počítá s tím, že karta leží v nohách spolujezdce nebo pod sedačkou a ke comma four vede třímetrový kabel.

Celé to stojí na čipu ASM2464PD od ASMedie, tedy na běžném můstku z USB4 na PCIe, jaký se jinak používá v externích boxech na disky. Comma.ai z něj vyhodila tovární firmware a nahradila ho vlastním, zpětně rozebraným kódem pro jádro 8051. Ten vystaví PCIe přes USB, k hromadným přenosům využije 512 kB vnitřní paměti SRAM můstku a přes desetigigabitové USB3 přenese 700 MB za sekundu. Firmware je v jazyce C a leží na GitHubu pod hlavičkou tinygradu; Phoronix si na něm všiml hlavně toho, že se deska dá použít jako obyčejný USB4 dok u počítače.

Spolehlivost toho spoje nebyla zadarmo. Vývojáři ladili parametry SerDes ve vlastním firmwaru a k tomu ekvalizaci přijímače a de-emphasis vysílače na straně čipu SDM845 v systému AGNOS, který comma four pohání. Na zkoušky postavili stojan s deseti kusy comma four a deseti chestnuty a nechali je běžet pod zátěží a opakovaně nahrávat model.

Samotná deska stojí 249 dolarů. Sada ready to drive, kde je kabeláž, napájení, držáky a karta Radeon RX 9060 s 8 GB paměti, je dnes v obchodě za 899 dolarů. V srpnu ji oznámení i Phoronix uváděly za 799 dolarů.

Vydaný model je menší, než obchod slibuje

Tady je potřeba být přesný, protože comma.ai uvádí tři různá čísla. Srpnové oznámení mluví o modelu s miliardou parametrů, který má mít třicetkrát víc parametrů a stokrát víc operací než poslední model běžící přímo v zařízení. Karta zboží to tvrdí dodnes. Seznam změn v repozitáři píše o 880 milionech parametrů.

Jenže oznámení k vydání 0.11.2 má rozpis po podsestavách a ten dává dohromady 382,9 milionu:

Podsestava velkého modelu	Parametry (mil.)	GFLOPs
vision (convnext_xl)	349,3	80,0
temporal policy	17,3	6,7
residual policy	12,7	6,7
point policy	3,6	0,007
celkem	382,9	93,5

Vision zpracuje obraz z kamer, policy z něj udělá povel k zatáčení a ke zrychlení. Comma.ai ji rozděluje na tři kusy a ustálený český překlad pro ně nemá.

Předchozí model z verze 0.11.1 měl podle téže tabulky 26,6 milionu parametrů a 1,687 GFLOPs. Vydaný velký model je proti němu asi patnáctkrát větší a pětapadesátkrát dražší na výpočet; oznámení to tak samo píše. Slibovaných třicetkrát a stokrát to není a obchod to zatím neopravil.

Trénink přešel z napodobování na odměnu

Druhá polovina změny není v počtu parametrů, ale v tom, jak se model učí. Dřívější verze napodobovaly akci, kterou v každém kroku simulace navrhl takzvaný world model, tedy síť předpovídající, jak scéna dopadne. Nový model se trénuje posilovaným učením: odměna porovnává dosažené podélné a příčné zrychlení s tím, co world model předpověděl o krok dřív, a k tomu penalizuje trhané změny řízení. Rozdíl je v horizontu. Napodobování trefuje jeden krok, posilované učení sleduje důsledky přes celou epizodu, takže se strategie smí od reference odchýlit, když se to dlouhodobě vyplatí.

Technicky to comma.ai postavila na reziduálním učení z práce ResFiT: základní strategie zůstává zmrazená a druhá, menší síť se k ní učí přičítat opravu. Proto jsou v tabulce dvě policy vedle sebe.

Vyrostl i samotný world model. Z 34 vrstev na 56, z 20 pozornostních hlav na 36, z rozměru vnoření 1280 na 2304 a z 2,5 milionu trénovacích úseků na 10 milionů; oznámení u něj mluví o čtyřech miliardách parametrů. Páteř zpracování obrazu se učila z 2,5 milionu úseků místo půl milionu. Vedle toho přepsali značkování manévrů tak, aby bralo offline mapová data, což podle firmy zabralo hlavně u odboček, sjezdů a složitějších přejezdů mezi pruhy.

ID.4 je druhý vůz, u kterého openpilot věří ovládání

Comma.ai rozlišuje kategorii gold car: vůz, jehož ovládání je přesné natolik, že každé selhání jízdy padá na model, ne na podvozek a jednotky. Dosud v ní byly jen Tesla Model 3 a Model Y. Verze 0.11.2 přidala Volkswagen ID.4, první vůz na platformě MEB.

Firma to dokládá měřením. Při příčném sinusovém manévru o frekvenci 0,5 Hz a rychlosti 48 km/h (30 mph) dosáhne ID.4 padesátiprocentního prahu za 350 ms, Model Y za 423 ms. U podélného řízení posílá openpilot u obou značek povel z modelu rovnou do vozu, kdežto třeba u Toyot musí dopočítávat regulaci PID, kompenzaci sklonu a ošetření anti-windup. Model Y podle grafů reaguje na změnu dřív, ID.4 drží měnící se požadavek těsněji.

Protože je MEB společná platforma, má podpora postupně dorazit i k ID.3, ID.5, ID.7, Škodě Enyaq a Elroq, Cupře Tavascan a Audi Q4 e-tron. V téhle verzi k seznamu podporovaných vozů přibyly Cupra Born 2021 až 2023 a Volkswagen ID.4 2021 až 2025.

Co přijde dál

V repozitáři už leží rozepsaný seznam změn pro 0.11.3. Má v něm být funkce Autospeed, která si rychlost volí podle scény sama: zastaví na červenou, rozjede se na zelenou, zpomalí do zatáčky a přizpůsobí se okolnímu provozu. Dosud to uměl jen experimentální režim, nově to má být zapnuté pořád a nastavená rychlost z tempomatu se změní na strop, který openpilot nepřekročí.

Datum vydání 0.11.2 se mimochodem liší podle toho, kam se člověk podívá: seznam změn v repozitáři uvádí 14. října, vydání na GitHubu nese 23. říjen.

Zdroje

• openpilot 0.11.2 – vydání na GitHubu, comma.ai
• openpilot 0.11.2 – oznámení k vydání, blog comma.ai
• Introducing chestnut, blog comma.ai, 12. srpna 2026
• chestnut – karta zboží v obchodě comma
• Comma.ai Launches A PCIe Gen4 x4 To USB4 Dock With Open-Source Firmware, Phoronix, 12. srpna 2026
• asm2464pd-firmware – zdrojový kód firmwaru můstku
• ASM2464PD – katalogový list čipu, ASMedia